Osídlenie je doložené pohrebiskom skupiny východoslovenskej mohylovej kultúry z konca eneolitu a začiatku doby bronzovej, sídliskové nálezy sú z obdobia keltsko dáckeho a slovanského osídlenia. Najstaršie písomné zmienky o obci sú v listine jágerskej kapituly z roku 1329.

Vznik Bánoviec však súvisel so staršou zaniknutou osadou Kupona, ktorá ležala na pravom brehu Ondavy. Na mieste dnešnej obce bol pravdepodobne majer, kam chodievali obyvatelia Kupony pracovať, ale nakoniec sa tu natrvalo usadili, nakoľko im Ondava rozvodňovaním robila veľké škody. To bolo aj príčinou neskoršieho zániku osady, len starý zvon z kuponskej kaplnky bol potom umiestnený v bánovskej zvonici.

     Bánovce nad Ondavou sa postupne uvádzajú ako Banoch /1342/, Banowsze /1773/, Bánovce /1920/ a od r.1927 Bánovce nad Ondavou.

V 50.rokoch 15.storočia zasiahlo celý Zemplín bratrícke hnutie. Osobitné postavenie mala bánovská bratrícka posádka v počte 500 mužov, ktorá mala prekaziť spojenie nepriateľských vojsk. Trebišovský hrad bol síce bratríkmi dobytý, ale bánovská posádka bojujúca s nepriateľom utekajúcim od Trebišova bola porazená. Svoj tábor mali bratríci pri stočku - studni, vedľa ktorej viedla cesta na majer Manotaňu. Husitský drevený kostolík stál pravdepodobne na mieste dnešného reformovaného kostola.

     Väčšina majetov a poddanských domácností postupne patrila Sirmayovcom, Starayovcom, Ysepyovcom, Cselyovcom, Doboyvcom, Lobkoviczovcom. Okolo r.1600 žilo v Bánovciach 18 poddanských domácností vo vlastných domoch a okrem nich tu stáli 3 kúrie bánovských zemanov. Banovskí roľníci obhospodarovali polia trojpoľným systémom, orali dvojzáprahom a hnojili každý štvrtý rok. V roku 1774 z iniciatívy Márie Terézie zaviedli v zemplínskych dedinách jednotný urbár. Sedliacke domácností obhospodarovali zväčša polovičné usadlosti, ktorým patrilo pole v rozlohe 15 gbelov /asi 7 ha poľa/. Takáto domácnosť bola každoročne povinná vyplatiť feudálnemu pánovi 1 zlatý, odovzdať desiatok z úrody obilia, 3 funty ľanovej priadze, 1/2 holby masla, 1 kohúta, 1 kurča, 6 vajec a na panských majerských poliach odrobiť 26 dní so záprahom, alebo 52 dní bez záprahu. Sedliacke rodiny okrem toho odovzdávali desiatok z obilia farárovi a daň kráľovi. Feudálni páni postupne vyžadovali čoraz väčšie dávky a roboty a keď k tomu pribudla cholerová epidémia, vypukla v lete 1831 na Zemplíne vzbura, proti pánom, správcom majetkov, farárom a židovským krčmárom, ktorej sa zúčastnili aj Bánovčania.

     V 70.rokoch 19.storočia sa stali Bánovce nad Ondavou významnou strediskovou obcou. Dopomohlo k tomu dobudovanie železničnej trate v r.1875, keď sa obec stala významnou križovatkou na Užhorod. V roku 1875 sa do Bánoviec presťahoval poštový a notársky úrad, ku ktorému patrili obce Trhovište, Laškovce, Ložín, Bracovce, Falkušovce a Kačanov. Význam Bánoviec nad Ondavou vzrástol pritom aj ekonomicky, a to zásluhov syrárne a možnosti trhového a jarmočného predaja domácich výrobkov v Michalovciach, kam sa už chodilo vlakom.

     Počet obyvateľov obce nezaznamenával v priebehu rokov väčšie výkyvy, pohyboval sa od 700 do 800 obyvateľov. Väčšie zásahy boli v čase protihabsburských bojov /súpis z r.1715 uvádza 15 opustených a 2 obývané domácnosti/ a v čase cholery /v r.1831 - zomrelo 39 obyvateľov a v r.1873 - 64 obyvateľov/ . V roku 1873 klesol počet obyvateľov na 576, ale v roku 1890 bol už 739, v r.1900 768 a tento stav sa s menšími zmenami udržal dodnes.