Chotárne územie Bracoviec bolo osídlené už v neskorej dobe kamennej (eneolit) o čom svedčí archeologický nález sídliska a žiarových hrobov s kanelovanou keramikou. O neskoršom osídlení podali dôkaz nálezy zo staršej doby bronzovej (otomanská kultúra), mladšej doby bronzovej (pilinská kultúra a lužická kultúra), tiež laténsko-dácke a rímsko-barbarské sídlisko.

Prvú písomnú zmienku o obci poznáme z roku 1227. Pojednáva o vlastníctve dediny Ložín. Podľa tejto listiny sa Ložín nachádza pri Bracovciach.

Podľa pomaďarčeného názvoslovia z 13. až 17. storočia sa historik Ferdinand Uličný domnieva, že názov obce je odvodený od staršieho slovenského názvu, ktorý vychádza z mena Bratej, zemplínsky Bracej. Ide teda o staršiu dedinu, ktorá mohla pravdepodobne existovala už pred 11. storočím. Dokonca aj sídlisko z 9. až 10. storočia pri neďalekých Falkušovciach mohlo byť vybudované Bracovčanmi.

Bracovce na počiatku 13. storočia patrili šľachtickému rodu Bogatradvan, a to až do 15. storočia. Potom do 17. storočia patrili zemanom z Čeloviec, Nižného Žipova, zatiaľ čo druhá časť dediny, patriacu pod trebišovské panstvo, vlastnili páni z Perína a Drugetovci.

V roku 1567 Bracovce zaplatili kráľovi daň z 6,5 porty. Porta je brána, ktorou môže prejsť plne naložený voz ťahaný koňmi. V tom čase sa spočítavali porty, teda sedliacke usadlosti, ktoré boli vybavené takouto bránou. V dedine žilo ešte osem domácností želiarov a sluhov, ktorí daň platiť nemuseli. Želiar bol človek, ktorý síce mohol vlastniť pozemok a zvieratá, ale výnosy z pestovania a chovu stačili akurát na uživenie jeho rodiny, takže neobchodoval s nadprodukciou.

V roku 1582 bolo v obci päť port, v roku 1600 tu stálo dvanásť poddanských domov.

Poznáme zápis z roku 1601, podľa ktorého sedliaci z časti patriacej Drugetovcom museli z usadlosti vyplatiť daň jeden zlatý, odovzdať desiatok z úrody na poliach, a tiež každá domácnosť, pokiaľ užívala polia, odovzdala aj po jednej sliepke. V roku 1610 sa platila daň z 1,25 porty a v roku 1635 z 0,75 porty (neúplné hospodárske sídlisko). Od polovice 17. storočia patrili Bracovce šľachtickému rodu Bornemisa. V roku 1770 sa ako majiteľ spomína šľachtic Samusel Aisdorfer. Na konci 16. storočia už v Bracovciach žilo len poddanské obyvateľstvo.

Bracovce sa na začiatku 18. storočia zmenili na malú dedinku. Nebol to však výnimočný jav, pretože v tom čase pod vplyvom vojenských stavovských povstaní a epidémií moru mnohé obce aj úplne zanikli. V roku 1715 tu boli len tri a v roku 1720 sedem sedliackych usadlostí. V tom čase tu boli zemepánmi Kazinciovci, ktorí si vystavali dve kúrie. V jednej z nich bola veľká knižnica s vyše trinásť tisíc knižnými zväzkami. V obci sa narodil aj významný maďarský spisovateľ Gábor Kazinci.

Počet obyvateľov časom narastal, v roku 1787 tu bolo 36 domov, ktoré obývalo 375 obyvateľov. V roku 1828 počet domov narástol na 50 a počet obyvateľov na 398. Tunajší obyvatelia boli aktívni vo Východoslovenskom sedliakom povstaní. Nárast počtu obyvateľov v 19. storočí stúpal. V roku 1869 ich tu žilo 737, v roku 1890 zasa 863 a v roku 1900 už zasa o niečo menej, presne 812. To sa už však prejavila prvá vlna vysťahovalectva do Ameriky. V roku 1891 Bracovce vyhoreli. Na začiatku 20. storočia sa tu už však nachádza výrobňa syra, ktorú vlastnil Ulrich Gelber.

Štatistické údaje z roku 1921 vykazujú 955 obyvateľov, z roku 1940 zasa 1072 obyvateľov. Počas II. svetovej vojny bola obec oslobodená v novembri 1944. JRD tu založili v roku 1958 a v rozmedzí rokov 1971 až 1991 malo značný vplyv na obecný rozvoj.

Genéza názvu obce

1227 – Berethe
1349 – Berethey
1773 – Braczejowcze
1786 – Breczejow
1920 – Bracovce, maďarsky: Berettő